Por indicación de Euristeo, Hércules acabó con el Minotauro, un peligroso y feroz animal que provocaba desolación y muerte en Creta. El Minotauro había nacido de la unión entre Pasifa, mujer del rey Minos, y un hermoso toro cuyo sacrificio ritual había solicitado Poseidón al rey de Creta. Este prefirió sacrificar a otro animal, despertando por ello la ira del dios, que se vengó provocando la unión carnal de su mujer y el toro, y el consiguiente nacimiento del Minotauro. Hércules persiguió y venció al extraordinario animal, y lo llevó a Micenas. Como ya sugirió Rosa López Torrijos, al igual que en las luchas contra Anteo, el Cancerbero, el león de Nemea, la hidra de Lerna o el jabalí de Erimanto, este episodio puede verse como una referencia mitológica a las batallas que los ejércitos de la corona española mantuvieron con los holandeses, ingleses o franceses a lo largo del reinado filipino, a los que Felipe IV sometió, y cuya plasmación victoriosa se reflejaba en las paredes del Salón de Reinos. Serrera, por su parte, da un matiz especial a este episodio al subrayar el simbolismo marcadamente español del toro, por lo que de la pintura podría derivarse una lectura en clave peninsular: Al igual que Hércules fue quien controló la fuerza bruta del animal, el gobernante sabio y poderoso es el único que puede controlar a los pueblos, en este caso los reinos. El aire altivo del héroe y el sumiso del toro evidencian los ideales políticos de Olivares. La colocación de Hércules en el centro de la pintura, con el cuerpo fuertemente iluminado y la cabeza en penumbra, destacado sobre el fondo oscuro, sigue la misma disposición de las figuras de toda la serie, aunque es uno de los ejemplares más interesantes de todo el conjunto. Zurbarán recurrió, como en otras obras de la serie, a Cornelis Cort para las posiciones del personaje principal y del toro. Para el primero, se basó parcialmente en la figura del héroe atacando a la hidra, aunque suavizó el tratamiento anatómico por medio de un sutil modelado pictórico. El toro, tan solo esbozado, realizado con muy pocos trazos, debe relacionarse con la estampa donde se representa la lucha con Aqueloo. Un elemento muy importante en el lienzo es el paisaje fluvial, una masa de agua circundada por una frondosa arboleda, a espaldas del hijo de Júpiter, en el lado derecho. La concepción de las copas de los árboles o el tratamiento minucioso que da a la rama del primer término, recuerda desde luego otros fragmentos del paisaje incluidos por Zurbarán en sus composiciones religiosas. Serrera lo creyó derivación tanto del mundo flamenco como de Velázquez: El pintor se recrea en su ejecución, consiguiendo uno de sus mejores logros como paisajista, aunque también parece estar imbuido del paisaje clasicista italiano (Texto extractado de Ruiz, L. en: El Palacio del Rey Planeta. Felipe IV y el Buen Retiro, Museo Nacional del Prado, 2005, p. 156).