Wikipedia

多田隈理一郎

多田隈 理一郎（ただくま りいちろう、1976年（昭和51年）9月8日[1] - ）は、日本のロボット研究者。学位は、博士（工学）（東京大学）[4]。山形大学教授。全方向駆動歯車[5][6]や球状歯車[7][8][9]の発明者実弟の多田隈建二郎と共同で全方向移動機構[10][11]や全方向駆動機構[12][13]、ロボットの要素技術[14][15]などを開発[16]。『日本ロボット界のライト兄弟』と紹介されることもある[17]。博士後期課程では舘暲のもとでテレイグジスタンスロボット『テレサフォン』の研究開発に従事し、2005年開催の愛・地球博に出展している[18][19]。

多田隈 理一郎
（ただくま りいちろう）
人物情報
生誕 駄本 理一郎[1][2][3]
(1976-09-08) 1976年9月8日（47歳）[1]
日本の旗 日本 熊本県 八代市[1]
居住 日本の旗 日本
アメリカ合衆国の旗 アメリカ合衆国
フランスの旗 フランス
国籍 日本の旗 日本
出身校 ラ・サール中学校・高等学校[1]
東京工業大学（学部、修士）
東京大学（博士後期課程）
学問
研究分野 ロボット工学
バーチャルリアリティ
機構学
ソフトロボティクス（英語版）
研究機関 東京工業大学
東京大学
産業技術総合研究所
ハーバード大学
フランス国立科学研究センター
山形大学
博士課程指導教員 舘暲、川上直樹（東京大学）
指導教員 広瀬茂男、福島 E.文彦（東京工業大学）
学位 博士（工学）（東京大学・2005年）
特筆すべき概念 機巧、機功学
主な業績 テレイグジスタンスロボット『テレサ2』とそのマスタースレーブシステムのバイラテラル制御、Omni-Discによる全方向移動車両『Vutton-II』『VmaxCarrier』、全方向駆動歯車『Omni-Gear』、受動ローラ式ウォームホイール機構、球状歯車
影響を受けた人物 横井一仁、妻木勇一
影響を与えた人物 多田隈建二郎
学会 日本ロボット学会、日本機械学会、計測自動制御学会、IEEE、日本バーチャルリアリティ学会
主な受賞歴 日本機械学会畠山賞、日本ロボット学会ロボティクスシンポジア研究奨励賞、FA財団論文賞
公式サイト
Riichiro Tadakuma Lab.
テンプレートを表示

科学技術振興機構戦略的創造研究推進事業 CREST 研究員、産業技術総合研究所日仏ロボット共同研究ラボラトリー特別研究員、ハーバード大学客員研究員、東京大学情報学環学際情報学府特任講師、フランス国立科学研究センター博士研究員、山形大学大学院理工学研究科テニュアトラック助教、同大学准教授を経て[15][20][13][21]、2023年6月現在山形大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻教授[22][23]。

来歴・人物 編集

幼少期から東工大広瀬研究室時代 編集

小学校1年生のときに、『ロボット大集合』という学習漫画を読み、ロボット研究者を志す[17]。中学は鹿児島県のラ・サール中学に進学。ラ・サール高校時代はバスケットボール部で県大会優勝を経験している[1]。1996年には東京工業大学へ進学、4類から機械宇宙学科に進む[1]。

学部・修士課程と広瀬・米田研究室に在籍する。この間、1999年10月にオランダのアムステルダム市で開催された国際宇宙航行連盟総会へ、宇宙開発事業団派遣学生として参加する。会場では向井千秋と話す機会に恵まれる[2]。学部の卒業研究では自律集散型ロボット「Super-Mechano Colony」の研究に取り組む[24][25]。

修士課程では全方向移動車両[26]の研究開発を行うとともに、研究室のその他の開発にも関与する[27][28]。その後、東京大学の博士課程に進学するが、入れ替わりで実弟の多田隈建二郎が広瀬研究室に入っており、『Vmax-Callier』の研究は建二郎が引き継いでいる[29]。

博士課程からポスドク研究員時代 編集

博士課程では舘研究室に所属し、テレイグジスタンスロボット「TELESAR II」[18]の研究開発に従事する。7自由度、5本指で両腕のスレーブロボット、バイラテラル制御された6自由度両腕のマスターアームを開発し、2005年に開催された『愛・地球博』へ出展している[30][31]。

博士号取得後は1年間研究員として研究室に残った後、日本学術振興会特別研究員PD（ポストドクター）として産業技術総合研究所日仏ロボット共同ロボット研究ラボラトリー研究員。皮膚触覚の研究に従事[20][15]。さらにハーバード大学の客員研究員を経験する。約1年半にわたる米国ボストンでの留学生活では、兄の理一郎がハーバード大学で、弟の建二郎がMITで研究を行い、子供時代さながらに、2つの大学の中間地点にある同じアパートの部屋をルームシェアして過ごし[17]、休日にはお互いの研究について相談しあっていた[32]。

兄弟は2人ともロボット研究者であり、講演会などでは「日本ロボット界のライト兄弟」などと紹介されることもあった[17]。その後も兄弟はインターネットを介して2週間に1回程度やり取りしており、発想の斬新さは兄の方が優れていること、自分が考案した機構が何に役立つかなど新しいアイデアを提供してくれていると、建二郎は取材で語っている[32]。

山形大学多田隈研究室時代 編集

東京大学や産業技術総合研究所、ハーバード大学、フランス国立科学研究センターで研究員生活を過ごした後、2010年2月にテニュアトラック助教として山形大学に着任し、自身の研究室を持つ。2012年3月には、アフリカのタンザニア・ケニア両国を日本のロボット達と共に訪問し、日本の文化や先端技術を現地の学生や大学関係者に紹介するという「ロボット外交」を行い、アフリカと日本の関係強化に努めた[33]。

2013年には同大学で准教授に昇進[21]（工学部機械システム工学科・大学院理工学研究科機械システム工学専攻[34]・次世代ロボットデザインセンター[35]）。近年は全方向駆動が可能な歯車や、バックドライバビリティを有する受動ローラ式ウォームホイール機構、球状の全方向駆動歯車、温度変化を利用して形状を変えるロボットハンドや移動体、などの研究を実施（#主な研究内容節を参照）。また、弟の建二郎とともに、センサーや制御なしで「本質的な機能」を実現する巧みな機構（メカニズム）である『機巧』、および『機巧学』を提唱した[36]。

また、多田隈は2016年から、科学研究費助成事業新学術領域研究(研究領域提案型)の「生物ナビゲーションのシステム科学」領域のプロジェクトに参画[37][38]。山形大学の妻木勇一が代表者を務める「RTと環境駆動による長寿命・高出力・多機能バイオロギングシステムの開発」に研究分担者として加わり[37][38]、海鳥に装着して行動を記録するデータロガー用の軽量遠隔分離装置を開発[39][40][41]。数週間に及ぶデータ計測後に鳥から装置を分離させる必要があるが、多田隈らは形状記憶合金と回転錠メカニズムを用いることにより、従来に対して軽量かつ安全にそれを実現させた[39][40][41]。

2016年には、山形大学が科学技術振興機構（JST）産学共創プラットフォーム共同研究推進プログラム（OPERA）の平成28年度新規研究領域・共創コンソーシアムに「有機材料の極限機能創出と社会システム化をする基盤技術の構築及びソフトマターロボティクスへの展開」として採択。多田隈もテーマ5「社会システム・ソフトマターロボティクス」のメンバーとして参加[42][43][44][45]。柔らかい材料を用いたインチワームロボットなどの研究に取り組み、配管検査ロボットへの応用が研究されている[46][45][47][48]。

2023年4月より山形大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻教授[22][49]。

全方向移動機構・駆動機構 編集

Omni-Disc、VmaxCarrier 編集

オムニホイールのような全方向車輪は車高が高くなってしまうため、より薄型の全方向車輪が求められる。これに対し、斜めに回転する2枚のフレームとキャスタ部で立体的な平行クランク機構を構成し、キャスタが一方向を保つようにした『Omni-Disc』が考案された。これは受動車輪としても能動車輪としても使用できる[50][51]。

理一郎はこの『Omni-Disc』を4輪使用し、薄型軽量でホロノミック(en)な全方向移動が可能な『VmaxCarrier』を開発した[52][注 1]。これは弟の建二郎が『VmaxCarrier2』として継続研究し、段差走破性を有するように発展している[10]。また、後述のテレイグジスタンスロボットへの搭載も検討された[31]。

Omni-Gear 編集

ラック・ピニオンの直進運動を平面や曲面の2次元運動に拡張した駆動歯車。ラックに相当する側は平面型、凸円弧型、凹円弧型を試作しており、正・負の曲率を実現できることが確認されている。ピニオンは通常の歯車のタイプと、ピンや円板の形状をした受動ローラーで構成されるタイプが試作されている[13][6][56][57][58]。

狭い場所でも曲面運動が可能という特徴があり、具体的な応用としてロボットアーム先端の平行グリッパ、内視鏡手術用鉗子のエンドエフェクタ、全方向搬送テーブル[注 2]などが検討されている[61][62]。株式会社昌和製作所[5][61]やNECエンベデッドプロダクツ株式会社[63]と共同研究をするなど，実用化に向けた開発がいくつか行われている[61][5][63]（#外部リンクの動画も参照）。2021年には視覚障碍者用のポータブルハプティックデバイスとして、触感提示でガイドを行うシステムを論文発表した[64]。

MR-Hot-Ice 編集

液体と固体への相変化を利用した『Omni-Gripper』の移動ロボット版[65]。

詳細は「多田隈建二郎#Omni-Gripper」を参照

受動ローラ式ウォームホイール機構 編集

『Omni-Gear』で使用された受動ローラ歯車を活用し、ウォームギヤにバックドライバビリティ（逆可動性）[注 3]を持たせた機構。高い減速比を有しながらも、高い動力伝達効率により出力側に加わった負荷を入力側まで伝達することができる[68][69]。2016年に発表した論文[69]は、FA財団の論文賞を受賞した[70]。

球状歯車、球状関節 編集

2自由度回転が可能な球面状の歯を構成したもの[7][8]や、それをロボットアームの関節に利用したもの[71]が開発された。これはNECエンベデッドプロダクツ株式会社との共同開発で[7][8][71]、同社から特許も出願されている[72][73]。

さらに当時博士課程学生の阿部一樹[74][75][注 4]とともに、4つのモータで3自由度の回転運動が可能なメカニズム『ABENICS』も開発した[9][78][注 5]（#外部リンクの動画も参照）。これは国内外のソーシャルネットワークで話題になり[79][80][注 6]、3Dプリンターで自作を試みる者も現れた[80]。なお、この3自由度機構は2020年6月8日に、山形大学から「関節装置及び歯車セット」として特許出願されている[82][83]。また、同時に内ウォームギアに基づく直交回転軸を有する差動機構も開発しており、2021年に特許出願している[84][85]。

歯車内部にものを入れることが可能とされ、応用としてはドローン搭載カメラの位置決めや内視鏡の先端、盲導盤[注 7]などが検討されている[88][87]。2023年には兼松との共同研究で2025年までに量産化することが発表され[88][87]、2023年11月には型成形による金属製歯車の製造に成功した[89]。さらにロボットアームの肩関節に搭載した試作機が公開され、ピッチ軸60°、ロール軸180°、ヨー軸は無限回転を実現している[89]。

全方向駆動車輪 編集

通常のオムニホイール（英語版）の受動輪が駆動するもの。弟の建二郎やその指導学生と共同開発[90]。

ヒト型ロボット 編集

TELESAR II 編集

多田隈が東京大学舘研究室に在籍したときに開発したテレイグジスタンスロボットで、テレサ2と読む。2005年の愛・地球博に出展された[18][19][31]。7自由度の双腕アームを備え、肩と手首を結ぶ軸まわりの回転1自由度の冗長自由度を持つ。以前は7つ目の関節軸を冗長自由度として制御していたが，多田隈は肩と手首を結ぶ軸まわりの回転自由度を扱えるように改良している[91][18][31]。

文楽人形ロボット 編集

大阪芸術大学教授の中川志信との共同研究。文楽（人形浄瑠璃）の人形は腕や脚が胴体とひもでつながれており、人間よりも誇張した動作表現が可能なため、多田隈らのロボットは胴体や腕を伸縮させる自由度を持つ。人間国宝である人形遣い・桐竹勘十郎による『妹背山婦女庭訓』の動作を参考にし、2022年3月には2号機で40秒間の動作を実演した。2025年日本国際博覧会（大阪万博）への出展を目標にするとともに、将来的には受付業務のロボットなどへの応用を検討している[92][93][94]。

略歴 編集

主な受賞歴 編集

  • 2000年3月 - 日本機械学会畠山賞[注 8][3]
  • 2011年1月 - 日本ロボット学会 第1回ロボティクスシンポジア研究奨励賞「全方向駆動歯車機構”Omni-Gear”の研究」[97][注 9]
  • 2016年10月 - 第15回山形県科学技術奨励賞「全方向駆動歯車を応用した様々なロボットシステムに関する研究」[98]
  • 2016年12月 - FA財団 平成28年度論文賞「Worm Wheel Mechanism with Passive Rollers」[70][注 10]
  • 2021年度 - 総務省 異能ジェネレーションアワード 株式会社クラッセキャピタルグループ企業特別賞「3方向に回転できる球状歯車機構」[99]

社会的活動 編集

著作 編集

学位論文 編集

  • 『テレイグジスタンスロボットのためのマスタ・スレーブアームの機構と制御の研究』東京大学博士論文（甲20127、博工第6069号）、2005年3月、NAID 500000340048。

解説 編集

脚注 編集

[脚注の使い方]

注釈 編集

  1. ^ 当初は『Vuton-II』という名称であった[26]が、Vutonシリーズの名称はクローラタイプ（Vutonクローラ）[53]のみに使用されるようになり[54]、Omni-Discを用いたタイプはVmaxCarrierと呼称されるようになっている[55]。
  2. ^ 文献によっては、「オムニテーブル」[59]、「Omni-Table」[60]と呼称されている。
  3. ^ 一般には「出力節に適当な力を加えたときに、その節が可動し、かつそれが入力節側に伝わる性質」をバックドライバビリティと呼び、静的なものと動的なものがある[66]。また、一般のウォームギヤはバックドライバビリティを有しないが、逆にセルフロック機能があるとも言え、消費エネルギーの観点からは利点がある[67]。
  4. ^ 阿部一樹の博士論文題目は『球状歯車の噛み合いに基づく回転三自由度を有する能動ボールジョイント機構の研究』[75]。阿部は多田隈（理一郎）研究室所属[74]であったが、主査は水戸部和久が務めた[75]。2021年7月現在、阿部は東北大学タフ・サイバーフィジカルAI研究センター（フィジカル研究部門）特任助教[76]、および田所・昆陽・多田隈（建二郎）研究室特任助教を務める[77]。
  5. ^ 「ABENICS」の論文は阿部一樹と多田隈建二郎、理一郎の共著だが[78]、特許出願（特願2020-099681「関節装置及び歯車セット」）の発明者は阿部と理一郎である[9]。
  6. ^ Twitterのログがまとめられている[81]。
  7. ^ 「盲導盤」はスマートフォンと連動して板が並進2方向に動いて方向を指示する視覚障害者用の機器で[86][87]、理一郎らが2016年に開発していた[86]。
  8. ^ 畠山賞は高専、大学の機械系学科の卒業生のうち、学科で1名、人格・学力ともに優秀な学生に授与される[96]
  9. ^ 受賞講演 - 多田隈理一郎「全方向駆動歯車機構”Omni-Gear”の研究－各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について」『第16回ロボティクスシンポジア』、3B5[97]。
  10. ^ 受賞論文 - Kenjirou Tadakuma, Riichirou Tadakuma, Shotaro Onishi and Yuichi Tsumaki (2014). Worm Wheel Mechanism with Passive Rollers. Advanced Robotics 28 (24): 1617-1635[70].
  11. ^ 共著者・グループチャット参加者 - 中川友紀子、石黒章夫、尾形哲也、多田隈理一郎、細田耕。

出典 編集

  1. ^ a b c d e f g h i j 東工大時代のHP.
  2. ^ a b c “1999年度 第50回IAF大会”. 国際宇宙教育会議（ISEB） / 実績. JAXA宇宙教育センター. 2018年7月6日閲覧。
  3. ^ a b c “1999年度日本機械学会畠山賞受賞者”. 日本機械学会. 2014年3月17日閲覧。
  4. ^ a b 多田隈理一郎 2005a.
  5. ^ a b c 朝日新聞 2013.
  6. ^ a b 特許第5645185号「多方向駆動装置」（2014年11月14日登録、2030年3月19日期限、出願人：国立大学法人山形大学、発明者：多田隈理一郎、特願2010-065262、特許公開2011-196487）
  7. ^ a b c “山形大など、球状歯車機構を開発 ―2つの回転軸を一体化”. 日刊工業新聞. (2016年10月28日) 2019年10月20日閲覧。
  8. ^ a b c 明豊 (2016年10月29日). “小型で精密、2つの回転軸を一体化した球状歯車機構【動画あり】山形大などが開発。自動車のミラーやカメラに提案へ”. ニュースイッチ. 日刊工業新聞社. 2019年10月20日閲覧。
  9. ^ a b c 多田隈理一郎 (2020年10月6日). “無制限の可動範囲を有する回転３自由度の球状歯車機構の開発”. 新技術説明会. 科学技術振興機構. 2021年7月25日(UTC)閲覧。
  10. ^ a b Kenjiro TADAKUMA, Riichiro TADAKUMA and Shigeo HIROSE (2005年4月). “Mechanical Design of VmaxCarrier2, Omnidirectional Mobile Robot with Function of Step-Climbing”. Journal of Robotics and Mechatronics 17 (2): 198-207.
  11. ^ 多田隈建二郎、多田隈理一郎、永谷圭司、吉田和哉、Iagnemma Karl「形態可変機能を有する正四面体型移動ロボット」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集』、2008年6月、2P1-C15。多田隈建二郎、多田隈理一郎、木下宏晃、永谷圭司、吉田和哉、Iagnemma Karl「横方向移動を可能にする円形断面クローラ－基本概念の提案と第一次試作機の設計・開発」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集』、2008年6月、2P1-C14。
  12. ^ 多田隈建二郎、多田隈理一郎、勅使河原誠一、溝口善智、長谷川浩章、寺田一貴、高山俊男、小俣透、明愛国、下条誠「全方向包み込み式なじみグリッパー把持応答性向上を目指した各種方法」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』、2009年5月、2A2-B02。
  13. ^ a b c d e f g h i 多田隈建二郎、多田隈理一郎、井岡恭平、妻木勇一「全方向駆動歯車機構の研究－各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について」『日本ロボット学会誌』第30巻第6号、2012年7月、 611-620頁。
  14. ^ 寺田一貴、多田隈建二郎、多田隈理一郎、明愛国、下条誠「球状構造を用いた負荷感応・無段変速を特徴とする直動機構」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』、2009年5月、2P1-E05。大石千種、多田隈建二郎、多田隈理一郎、永谷圭司、吉田和哉、明愛国、下条誠「形態可変機能を有する2車体連結クローラ－連結機構における2重関節配置の検討」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』、2009年5月、1A2-G18。
  15. ^ a b c d e f g 多田隈理一郎、多田隈建二郎、横井一仁「ウェアラブル触覚ディスプレイを用いた有毛部皮膚の触覚に関する研究」『日本バーチャルリアリティ学会論文誌』第13巻第4号、2008年12月、 429-438頁。
  16. ^ 森山和道 (2022年12月23日). “全地形対応走行ロボ、子育てロボ、柔剛切替できる特殊機構まで 「横浜ロボットワールド2022」”. ロボスタ. 2023年1月15日(UTC)閲覧。
  17. ^ a b c d せとふみ 2008.
  18. ^ a b c d 舘暲「相互テレイグジスタンス用人型ロボット「テレサ2」」『日本機械学会誌』第109巻第1051号、2006年6月5日、 452-453頁。
  19. ^ a b 舘暲、川上直樹、関口大陸、梶本裕之、多田隈理一郎「相互テレイグジスタンスロボット「テレサフォン」（解説：プロトタイプロボット展のために開発された全てのロボットの紹介）」『日本ロボット学会誌』第24巻第2号、2006年3月、 177頁。
  20. ^ a b c “研究課題番号 06J01477「全身の触覚情報を触原色に基づき提示することを特徴とする人型ロボットの遠隔臨場制御」”. 科学研究費助成データベース. 国立情報学研究所. 2015年3月20日閲覧。
  21. ^ a b c 多田隈理一郎 2014, p. 362.
  22. ^ a b c 教職員一覧”. 山形大学工学部機械システム工学科・山形大学大学院理工学研究科機械システム工学専攻. 2023年6月4日(UTC)閲覧。
  23. ^ “多田隈 理一郎 Tadakuma Riichiro”. KAKEN ― 研究者をさがす. 国立情報学研究所. 2023年6月4日(UTC)閲覧。
  24. ^ 駄本理一郎、河上篤志、広瀬茂男「自律集散型ロボットSMCの研究－実験用移動ロボットの機構と基本動作実験」『第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集』2000年、 663-664頁。
  25. ^ Riichiro DAMOTO, Atsushi KAWAKAMI and Shigeo HIROSE (2001年1月). “Study of Super-Mechano-Colony ― Concept and Basic Experimental Setup ―”. Advanced Robotics 15 (4): 391-408.
  26. ^ a b 駄本理一郎、広瀬茂男「Omni-Discを使用した全方向車両Vuton IIの開発（第2報）」『日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01』2001年6月。
  27. ^ 広瀬茂男、福島 E.文彦、駄本理一郎、中本秀一「不整地走行車HELIOS-VIの開発－開発の流れと新機構の設計」『日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01』2001年6月。
  28. ^ 福島 E.文彦、中本秀一、駄本理一郎、広瀬茂男「無段変速型電動モータの負荷感応型ソフトウェア制御」『日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01』2001年6月。
  29. ^ 多田隈建二郎、多田隈理一郎、広瀬茂男「段差踏破型全方向移動車両の段差踏破シーケンスの研究」『ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集』2004年6月18日、 99頁。
  30. ^ 多田隈理一郎 2005b.
  31. ^ a b c d e 科学研究費補助金『段差に対応した薄型全方向移動車を用いることを特徴とする人型ロボットの遠隔臨場制御』（研究種目：特別研究員奨励費、研究課題番号：03J11116、研究代表者：多田隈理一郎、研究期間：2003-2004年度、研究機関：東京大学）
  32. ^ a b 佐藤健仁 (2014年4月24日). “（ミチをひらく）「ロボットと火星へ」夢が原動力－大阪大学大学院研究科助教 多田隈建二郎さん(下)”. 朝日新聞. 22面（科学面記事）
  33. ^ 多田隈理一郎 2013.
  34. ^ “山形大学工学部 機械システム工学科 山形大学大学院 理工学研究科 機械システム工学専攻”から「教員紹介」に進む - 2016年11月3日閲覧。
  35. ^ “メンバー”. 次世代ロボットデザインセンター. 山形大学. 2018年7月6日閲覧。
  36. ^ 多田隈理一郎、多田隈建二郎「「原点としての機巧」特集について」『日本ロボット学会誌』第32巻第4号、2014年、317頁。
  37. ^ a b “RTと環境駆動による長寿命・高出力・多機能バイオロギングシステムの開発（研究期間 2016年6月30日 - 2021年3月31日）”. 科学研究費助成事業データベース. 2018年7月7日閲覧。
  38. ^ a b “計画班A01制御工学”. 生物移動情報学 ―生物ナビゲーションのシステム科学―. 2018年7月7日閲覧。
  39. ^ a b “ウミネコの行動を追跡する装着型機器、山形大学が開発”. ニュースイッチ. 日刊工業新聞社. (2018年7月6日) 2018年7月6日閲覧。（『日刊工業新聞』2018年7月5日掲載記事）
  40. ^ a b Takuma Abe, Natsumi Kubo, Kazuki Abe, Hirokazu Suzuki, Ken Yoda, Riichiro Tadakuma and Yuichi Tsumaki (2020). “Study on hypercompact and lightweight data logger separators for wild animals”. Advance Robotics. 35 (2): 81-92.
  41. ^ a b Takuma Abe, Natsumi Kubo, Kazuki Abe, Hirokazu Suzuki, Yuichi Mizutani, Ken Yoda, Riichiro Tadakuma, and Yuichi Tsumaki (2021). “Development of Data Logger Separator for Bio-Logging of Wild Seabirds,” Journal of Robotics and Mechatronics. 33 (3): 446-456.
  42. ^ 多田隈理一郎 2019.
  43. ^ 社会システム・ソフトマターロボティクス”. Sofumo. 山形大学. 2019年9月15日閲覧。]
  44. ^ “別紙1 産学共創プラットフォーム共同研究推進プログラム(OPERA) 平成28年度新規研究領域・共創コンソーシアム 一覧(4件)”. 科学技術振興機構報　第1209号. 科学技術振興機構. 2019年9月15日閲覧。
  45. ^ a b 森山和道 (2021年8月3日). “ロボットでストレスフリーな社会を ユニバーサル未来社会推進協議会 ロボットショーケース”. ロボスタ. 2021年8月23日(UTC)閲覧。
  46. ^ “繊毛振動で進む配管点検ロボ、山形大が開発 安価・使い捨て可能に”. 日刊工業新聞. (2021年1月26日) 2021年5月2西h閲覧。
  47. ^ Minoru Takagi, Kazunari Yoshida, Hiroyuki Hoshino, Riichiro Tadakuma, Yoshiyuki Suzuri and Hidemitsu Furukawa (July 2019).“Sliding Walk With Friction Control of Double-Network Gel on Feet of Inchworm Robot”. frontiers in Mechanical Engineering 5(44)
  48. ^ Moses Gladson Selvamuthu et.Al. (2022年). Development of soft inchworm robot with friction control of feet using double-network gel. Advanced Robotics. 37 (6): 407-422.
  49. ^ a b “多田隈 理一郎 タダクマ リイチロウ (Riichiro Tadakuma)”. researchmap. 2023年6月4日(UTC)閲覧。
  50. ^ 特許第4127321号「全方向車輪および移動車輪」（権利者 - 国立大学法人東京工業大学、発明者 - 廣瀬茂男、駄本理一郎、2008-05-23登録、特開2002-127931、特願2002-299530）
  51. ^ Riichiro DAMOTO and Shigeo HIROSE (2002年4月). “Development of Holonomic Omnidirectinal Vehicle “Vuton-II” with Omni-Discs”. Journal of Robotics and Mechatronics 14 (2): 186-192.
  52. ^ Riichiro DAMOTO, et.al. 2002.
  53. ^ 松平昌之、山口龍介、平山義治、王猛、吉田稔、翠川三郎、広瀬茂男「全方向移動型可搬式地震動シミュレータ"地震ザブトン"の開発」『第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集』、2009年9月、3Q1-03。
  54. ^ 山口龍介、王猛、松平昌之、平山義治、吉田稔、広瀬茂男「ホロノミック全方向移動台車を用いた普及型自動車シミュレータの開発」『第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集』、2009年9月、1Q2-08。
  55. ^ “全方向移動車両 VmaxCarrier”. 東京工業大学福島研究室. 2014年3月20日時点のオリジナルよりアーカイブ。2014年3月20日閲覧。
  56. ^ 科学研究費補助金『全方向駆動歯車による超適応性を備えた動力伝達システムの創成』（研究種目：若手研究(A)、研究課題番号：24686030、研究代表者：多田隈理一郎、研究期間：2012-2013年度）
  57. ^ 多田隈理一郎“全方向駆動歯車に基づく超適応性を備えた動力伝達機構”. 科学技術振興機構 新技術説明会. 2014年3月20日閲覧。
  58. ^ 特開2018-105413「回転駆動装置及び回転駆動方法」（出願人 - NECエンベデッドプロダクツ株式会社、発明者 - 岡崎泰典、松田智美、多田隈理一郎）、2018年11月18日閲覧。
  59. ^ 熊谷充彦、阿部一樹、中野芳樹、杉本侑輝、鈴木理史、多田隈建二郎、多田隈理一郎「全方向駆動歯車に基づく全方向物体搬送テーブルの制御システムの研究」『計測自動制御学会東北支部 第304回研究集会』、2016年10月21日、資料番号304-7。
  60. ^ Adrian Zambrano, Kazuki Abe, Ikumi Suzuki, Theo Combelles, Kenjiro Tadakuma and Riichiro Tadakuma (2020). “Study on visual machine-learning on the omnidirectional transporting robot”. Advanced Robotics 34 (13): 917-930.
  61. ^ a b c “研究成果展開事業研究成果最適展開支援プログラムFSステージシーズ顕在化タイプ事後評価報告書 研究開発課題名：全方向駆動歯車により超狭隘スペースでも高度作業を可能とする動力伝達装置の開発” (PDF). 研究成果展開事業　研究成果最適展開支援プログラム（A-STEP）【FSステージ】シーズ顕在化タイプ事後評価一覧〔平成25年度・平成26年度終了課題〕 . 科学技術振興機構. (2015年8月) 2020年2月5日閲覧。
  62. ^ Kazuki Abe, Gaku Matsui, Kenjiro Tadakuma, Mitsuhiro Yamano and Riichiro Tadakuma (February 2020).“Development of the omnidirectional transporting table based on omnidirectional driving gear”. Advance Robotics.
  63. ^ a b 森山 2014.
  64. ^ Tetsuya Aizawa, Haruhiko Iizima, Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma Icon and Riichiro Tadakuma (2021年). “Study on portable haptic guide device with omnidirectional driving gear”. Advanced Robotics. 35(5): 320-336.
  65. ^ 科学研究費補助金『ホット‐アイス現象により超形状・剛性可変性を実現する作業移動ロボットの創成（研究種目：挑戦的萌芽研究、研究課題番号：23656173、研究代表者：多田隈理一郎、研究分担者：多田隈建二郎、研究期間：2011-2013年度）
  66. ^ 石田健蔵「第2章 バックドライバビリティの基礎」『高バックドライバビリティを有するロボット用アクチュエータに関する研究』早稲田大学学位論文（乙第2045号）、2006年、NAID 500000397121。
  67. ^ 舟橋宏明、岩附信行、武田行生「消費エネルギーを考慮したDCモータおよび減速機の選定」『日本機械学会論文集C編』第56巻第528号、1990年8月、2179-2186頁。
  68. ^ 多田隈理一郎 2014.
  69. ^ a b Kenjirou Tadakuma, et.al. 2012.
  70. ^ a b c “過去の「論文賞（含む特別賞）」一覧（平成14年から平成28年）”. 一般財団法人FA財団. 2018年7月6日閲覧。
  71. ^ a b “2軸方向に無限回転するロボアーム、山形大などが試作（動画あり）”. 日刊工業新聞. (2018年11月13日) 2018年11月18日閲覧。
  72. ^ 特開2017-067165「多方向駆動装置及び自動カメラ」（出願人：NECエンベデッドプロダクツ株式会社、発明者：松田智美、多田隈理一郎、齋藤寛人、阿部一樹、2015年9月30日出願、2017年4月6日公開）、2018年11月18日閲覧。
  73. ^ 特開2018-080717「複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法」（出願人 - NECエンベデッドプロダクツ株式会社 、国立大学法人山形大学、発明者 - 岡崎泰典、松田智美、多田隈理一郎、齋藤寛人、阿部一樹、羽尾伸之介、茂木和樹）、2018年11月18日閲覧。
  74. ^ a b “阿部一樹(Kazuki ABE)のサイト”. 2021年7月25日(UTC)閲覧。
  75. ^ a b c “学位論文の審査及び最終試験の結果の要旨”. 山形大学大学院理工学研究科. 2021年7月25日(UTC)閲覧。
  76. ^ “研究者紹介”. 東北大学タフ・サイバーフィジカルAI研究センター. 2021年7月25日(UTC)閲覧。
  77. ^ “メンバー”. 東北大学Human-Robot Informatics Laboratory. 2021年7月25日(UTC)閲覧。
  78. ^ a b Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma and Riichiro Tadakuma (2021). ”ABENICS: Active Ball Joint Mechanism With Three-DoF Based on Spherical Gear Meshings”. IEEE Transactions on Robotics
  79. ^ 久保田龍之介 (2021年7月29日). “SNS沸騰の「球状歯車」 全方向無制限駆動で人型ロボットに衝撃”. 日経クロステック. 2021年7月31日(UTC)閲覧。
  80. ^ a b 久保田龍之介 (2021年9月6日). “「3Dプリンターで作ってみました」SNS沸騰の球状歯車に見た新時代”. 日経クロステック. 2021年9月6日(UTC)閲覧。
  81. ^ “「ロボット技術に革命が起きる」山形大学の多田隈研究室が開発した『歯車型３自由度球面モータ』がすごすぎて理解が追いつかないレベル”. Togetter. (2021年6月17日) 2021年7月31日(UTC)閲覧。
  82. ^ 特開2021-192937（特許情報プラットフォーム参照、2021年12月26日(UTC)閲覧。）
  83. ^ 「山形大学 多田隈研 球状歯車を使ったボールジョイント」Kazumichi Moriyama、2022年12月23日。YouTubeより2023年1月15日閲覧。
  84. ^ “内ウォームギアに基づく直交回転軸を有する差動機構”. 新技術説明会. 科学技術振興機構. 2021年12月26日(UTC)閲覧。
  85. ^ 「内ウォームギアに基づく直交回転軸を有する差動機構」channel新技術説明会、2021年12月17日。YouTubeより2023年1月15日閲覧。
  86. ^ a b “山形大、スマホ連動の方向指示器を開発－視覚障害者向け、板が動いて道案内”. 日刊工業新聞 (2016年10月14日) 2023年6月4日(UTC)閲覧。
  87. ^ a b c 元田 2023, p=2。
  88. ^ a b 西塚将喜、水野敦志 (2022年12月27日). “「まるでウニ!?」横浜で複数の展示会、産ロボの未来を垣間見た”. robot digest. 2023年6月4日(UTC)閲覧。
  89. ^ a b “無限回転できる「肩関節」、山形大と兼松が球状歯車で開発”. ニュースイッチ. 日刊工業新聞社. (2023年11月12日) 2024年1月14日(UTC)閲覧。（『日刊工業新聞』2023年11月7日掲載記事）
  90. ^ “東北大・山形大、全方向駆動車輪開発－その場で方向転換、3年以内の実用化へ”. 日刊工業新聞 (2017年7月31日) 2017年12月31日閲覧。
  91. ^ Riichiro TADAKUMA; Yoshiaki ASAHARA; Hiroyuki KAJIMOTO; Naoki KAWAKAMI and Susumu TACHI (2005年11月). “Development of Anthropomorphic Multi-D.O.F. Master-Slave Arm for Mutual Telexistence”. IEEE Transactions of Visualization and Comuputer Graphics 11 (6): 626-636.
  92. ^ “文楽人形のロボット開発 山形大大学院・多田隈研究グループ”. 山形新聞. (2022年3月9日). 2022年3月11日(UTC)閲覧。
  93. ^ (2022年3月9日). “「文楽」人形モチーフ人型ロボット開発 山大工学部”. YTS NEWS. 山形テレビ. 2022年3月11日(UTC)閲覧。
  94. ^ 山形 NEWS WEB (2022年3月9日). “文楽の人形の動き解析してロボット開発 しなやかな動き可能に”. NHK NEWS WEB. 2022年3月11日(UTC)閲覧。
  95. ^ “教職員一覧”. 山形大学工学部機械システム工学科. 2017年4月14日時点のオリジナルよりアーカイブ。2023年6月4日(UTC)閲覧。
  96. ^ “日本機械学会畠山賞”. 日本機械学会. 2014年3月17日閲覧。
  97. ^ a b “ロボティクスシンポジア研究奨励賞”. 表彰. 日本ロボット学会. 2014年3月17日閲覧。
  98. ^ “第15回山形県科学技術奨励賞授与式について”. 山形県. (2016年9月13日) 2016年11月13日閲覧。
  99. ^ “2021年度「異能ジェネレーションアワード」受賞者発表”. 異能vationプログラム. 2021年12月26日(UTC)閲覧。
  100. ^ a b 中川ほか 2017, p. 171.
  101. ^ a b c 多田隈理一郎 2019, p. 52.
  102. ^ 多田隈理一郎 2013, p. 46.

参考文献 編集

外部リンク 編集

（山形大学関連）

（講演動画）

（開発技術の動画）

「https://ja.wikipedia.org/w/index.php?title=多田隈理一郎&oldid=99653394」から取得