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もともと宮中での勤務服は[[束帯]]であったが、装束が大振りで、また、石帯が体を締め付け窮屈であったため宿直(宮中に宿泊しての勤務)には不向きであった。そこで、「宿直装束」として衣冠が生まれた。基本的な構成は束帯と同じであるが、束帯の下着類を大幅に省き、石帯の使用をやめて共布のくけ紐で袍を締め、袴もゆったりとした指貫とした。垂纓の[[冠]]をかぶり、扇を持つ。色目・紋様には身分によって決まりがあった。なお、束帯とは違い衣冠には文官と武官の区別が無い。
 
時代を経るにつれて束帯は儀式用の服装となり、衣冠は宮中での勤務服として定着した。また、衣冠姿であれば参内([[御所]]への出入り)に勅許を得る必要は無かった。近世に宮中の宿直である「内裏小番」の制度が確立すると、儀式以外の日常の勤務服として直衣・衣冠が一般化した。江戸時代には、全くの平常の出仕には衣冠・直衣の下に単などの下着を用いず白小袖の上に直接袍を着たり、指貫に代えて切袴の「指袴(さしこ)」を着たりすることもあった。近世の公家日記には、指袴で出仕中急に天皇に御礼言上する必要が生じたので指貫に着替えたといった記事もみられる。近世この時代でも御会始(歌会始)や御楽始(雅楽始)など、政務ではない儀式や私家の元服などの儀式には単や衣(あこめの類)を重ね、指貫をつけた正式な衣冠・直衣を着用した。なお、現在でも宮中の儀式で式部官が着用するほか、神社界の[[神職]]の正装もこの衣冠である。
 
なお、中世の文献では「衣冠正しき」姿というように、束帯・衣冠を厳密に分けずに、単に貴人の正装の意味でこの言葉を使うこともある。日記や故実書では厳密な使い方が普通で、歌論書や寺社縁起などではあいまいな用法が多い。また、俗な表現として袍を着用した姿の総称を「衣冠束帯」と呼ぶことがあるが、装束の構成や着用する場面に於いて、本来は衣冠と束帯は厳密に区分される。