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[[平安時代]]後期において、国内の[[治安]]維持などのために、[[国司]]が有力な在地[[武士]]を国守護人(守護人)に任命したとする見解があり、これによれば平安後期の国守護人が鎌倉期守護の起源と考えられている。
 
鎌倉期の守護の初見は、[[1180年]]([[治承]]4年)10月の[[富士川の戦い]]の直後に、[[源頼朝]]が[[甲斐源氏]]の[[武田信義]]を[[駿河国|駿河]]守護、[[安田義定]]を[[遠江国|遠江]]守護に任じたとする『[[吾妻鏡]]』10月21日条である。この段階では頼朝の勢力は足柄以西には及んでいないため編者による曲筆と思われるが、頼朝の勢力圏である関東南部には早期に設置されていたと見られる<ref>[[1209年]]([[承元]]3年)に守護の職務緩怠が問題となり、幕府は調査のため鎌倉近国の守護に補任下文の提出を命じた。この際、[[千葉成胤]]は祖父の常胤、[[三浦義村]]は父の義澄が与えられた頼朝の下文を提出しており、[[千葉常胤]]と[[三浦義澄]]が頼ら、朝により下総守護・相模守護に任じられたことがうかがえる(『吾妻鏡』承元3年11月20日、12月15日条)。『[[源平盛衰記]]』には富士川の戦いの後に、広常と常胤が上総・下総を頼朝から賜ったとする記述があり、[[上総広常]]も上総守護に任じられていたと推測される。</ref>。その後、頼朝政権の勢力が西上するに従って、守護の設置は西国へと拡大していった。当時の守護は'''[[追捕使|追捕使]]'''(そうついぶし)とも呼ばれ、国内の兵粮徴発や兵士動員などを主な任務としていた。[[梶原景時]]と[[土肥実平]]は[[播磨国|播磨]]・[[美作国|美作]]・[[備前国|備前]]・[[備中国|備中]]・[[備後国| 備後]]5ヶ国の惣追捕使に補任され(『吾妻鏡』元暦元年2月18日条)、[[源範頼]]軍と共に平氏追討に参加した。[[1185年]](元暦2年)に平氏が滅亡して追討が終了すると、頼朝は[[後白河天皇|後白河法皇]]に諸国惣追捕使の停止を奏上している(『[[百錬抄]]』6月19日条)。
 
同年11月、[[北条時政]]の奏請により、[[源義経]]・[[源行家]]の追討を目的として五畿・山陰・山陽・南海・西海諸国に'''[[国地頭]]'''(くにじとう)を設置することが勅許された([[文治の勅許]])。国地頭には[[荘園]]・[[国衙領]]からの段別五升の兵粮米の徴収・田地の知行権・国内武士の動員権など強大な権限が与えられたが、荘園領主の反発を受けて翌年3月には停止され、時政は軍事・検断関係を職務とする惣追捕使の地位のみ保持した(『吾妻鏡』3月1日、2日、7日条)。やがて行家や義経与党が次々に討たれたことから、6月には畿内近国における惣追捕使が停止された(『吾妻鏡』6月21日条)。[[朝廷]]は惣追捕使について「世間落居せざるの間」(『吾妻鏡』3月7日条)と留保条件を付けており、この時期の守護は戦時や緊急時における臨時の軍事指揮官で、平時に戻れば停止されるのが当然という認識があったと推察される。頼朝の諸国守護権が公式に認められた1191年(建久2年)3月22日の建久新制により恒久的な制度に切り替わり、諸国ごとに設置する職は守護、荘園・国衙領に設置する職は地頭として区別され、鎌倉期の守護・地頭制度が本格的に始まることとなった。当初の頼朝政権の実質的支配が及んだ地域は日本のほぼ東半分に限定されており、[[畿内]]以西の地域では[[後鳥羽天皇|後鳥羽上皇]]を中心とした朝廷や寺社の勢力が強く、後鳥羽上皇の命で守護職が停止されたり、[[大内惟義]]([[平賀朝雅]]の実兄)が畿内周辺7ヶ国の守護に補任されるなどの干渉政策が行われ続けた。こうした干渉を排除出来るようになるのは、[[承久の乱]]以後のことである。