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近世に入り、武士身分の処刑として切腹が確立すると、切腹にも作法が登場する。切腹する人を切腹人(せっぷくにん)という。切腹人に付き添い切腹人の首を切り落としたり、検視役に首を見せるなど、切腹の補助を行う者を介錯人(かいしゃくにん)という。腹部を切り裂いただけでは死亡までに時間がかかり、死ぬ者に非常な苦痛を強いるため、通常は介錯人が切腹直後に[[介錯]]を実行する。<!-- よって、名誉ある死に臨むに際し、-->江戸時代には、切腹は複雑で洗練された儀式となり介錯がつく切腹の作法が確立した。切腹の作法が制定された時期については諸説あるも、18世紀の初め([[享保]]年間の前後)という説が有力である。
 
切腹の際の腹の切り方は、腹を一文字に切る「一文字腹」、一文字に切ったあとさらに縦にみぞおちからへその下まで切り下げる「十文字腹」がよいとされた。もっとも、体力的にそこまでは無理なことが多く、喉を突いて絶命することが多かったとされる。後には、切腹に付き添って首を斬り落とす[[介錯]](かいしゃく)の作法が確立した。{{要出典範囲|ただ、介錯は本来切腹した者の首級を敵にとられないことが目的であり、それなりの地位でないと介錯は行われない。<!--地位には関係なく、苦しみを長引かせないようにする処置だと思うのですが?-->|date=2014年6月}}介錯は通常、正副の2人、あるいは3人で務めた。それぞれ、3人の場合、首を打つ「介錯」(大介錯ともいう)、短刀をのせた四方(4つ穴のある[[三方 (神道)|三方]])を持ち出す「添介錯」(助介錯ともいう)、首を実検に入れる「小介錯」の三役である。介錯人については、首を一刀で切り落とすのは剣術に長けた者でないと勤まらず、下手な者の介錯ではしくじっては何度も切腹人を斬りつける事態になりかねない。介錯人は預かり人の家中の者が務める建前になっていたため、介錯の失敗は武術不心得として預かり人の家の恥とされた。そこで、家中に腕の立つ者がいない場合、他家に依頼して人を借りてくることもあった。
 
江戸時代中期には、切腹自体も形式的なものとなり、四方に短刀でなく扇子を置き、その扇子に手をかけようとした瞬間に介錯人が首を落とすという方法が一般的になる(扇腹、扇子腹)。[[赤穂浪士]]も、比較的身分が高かった[[大石良雄]]ら数人以外は、扇子や木刀を使用した。中には「自分は切腹の作法を知らない。どうすればいいのか」と聞いた、という逸話も残っている。ただし幕末になると、全面的にではないが、本来の切腹が復活したことも記録されている。