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[[関東州]](現[[中国]])[[大連市]]に生まれる。1942年3月に[[東京高等学校 (旧制)|東京高等学校]]文科乙類を卒業<ref>[http://dl.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/1277215/100 東京高等学校編『東京高等学校一覧 第17(昭和17年4月-18年3月)』東京高等学校、1942年、p.187]、[http://dl.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/2961083/13 『官報』第4581号、昭和17年4月20日、p.628]</ref>後、同年4月[[東京大学|東京帝国大学]][[文学部]][[歴史学部|国史学科]]に入学<ref>[http://dl.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/2961092/19 『官報』第4590号、昭和17年5月2日、p.68]</ref>。1943年、[[学徒出陣|文科系学生の徴兵猶予停止]]にともない、[[海軍]]の[[大竹海兵団]]に入団。1944年、東京帝国大学国史学科卒業。終戦後に帰郷し、東京帝国大学大学院に入学。1947年[[東京大学史料編纂所]]員となり、『[[大日本史料]]』第三編の編纂業務に従事。
 
このころ[[一橋大学]]では、[[村松恒一郎]]・[[川上多助]]門下の[[及川完]]助教授が戦死したのち、ながらく日本経済史担当の専任教員が空席となっており、その伝統が断絶してしまっていた。[[豊田武]]が兼任教授として教鞭を執っていたが、日本史専攻大学院生は皆無という状況であった。1958年、永原は、豊田兼任教授の後任として、[[一橋大学経済学部]]助教授となり、日本経済史講座を担当。1960年に着任した[[古島敏雄]]兼任教授とともに多くの研究者を育成した<ref>[[安丸良夫]]・[[佐々木潤之介]][https://hermes-ir.lib.hit-u.ac.jp/da/bitstream/123456789/5896/1/HIT060086101.pdf 「日本史」]</ref>。1962年に一橋大学より「日本封建制成立過程の研究」により[[経済学博士]]の学位を取得。1963年から1986年まで一橋大学教授を務めた。退官した1986年に一橋大学名誉教授。1986年から1988年まで[[日本福祉大学]]経済学部教授(88年から98年まで客員教授)、88年から93年まで[[和光大学]]人文学部教授。同大学退官にあたって名誉教授。
 
指導学生に[[中村政則]](一橋大名誉教授)、[[池享]](一橋大名誉教授、元ソウル大学教授)や[[池上裕子]](成蹊大名誉教授)、[[森武麿]](一橋大名誉教授)、[[西田美昭]](東京大名誉教授)、[[春日豊]]([[名古屋大学]]名誉教授)、[[黒瀬郁二]]([[鹿児島国際大学]]名誉教授)、[[大島栄子]]([[中京学院大学]]教授)、[[大門正克]]([[横浜国立大学]]教授)、[[西成田豊]](一橋大名誉教授)、[[浅井良夫]]([[成城大学]]教授)、[[関口恒雄]]([[法政大学]]教授)などがいる。[[福島清彦]](元[[野村総合研究所]]ヨーロッパ社長)、[[峰崎直樹]](元[[財務副大臣]]、元[[内閣官房参与]])なども永原ゼミ出身者。<ref>[[今西一]][https%3A%2F%2Fbarrel.repo.nii.ac.jp%2F%3Faction%3Drepository_action_common_download%26item_id%3D2497%26item_no%3D1%26attribute_id%3D19%26file_no%3D1&usg=AOvVaw0hrjGQsUDYAtZ6XfgNbOI0 『日本の近代と資本主義――国際化と地域』(東京大学出版会 1992年)書評」]</ref>