「サーボ機構」の版間の差分

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'''サーボ機構'''(サーボきこう, 追従機構, servo mechanism)は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように[[自動]]で作動する仕組み。自動[[制御装置]]。サーボ (Servo) の語源はラテン語の "servus"(英語のslave・servantの意)。
 
[[工作機械]], [[ファクトリーオートメーション]]や[[ロボット]]分野では欠かせない技術となっている。コントローラ(司令部)がサーボアンプ(制御部)をとおしてサーボモータ(駆動・検出部)を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還 (feedback) する方法と、予め計算した値に正帰還 (feed forward) する方法<ref>機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置, ファナック, 特許公開番号: 特開2015-230617</ref>とがある。
 
また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。[[ドラムブレーキ]](自動車など)や、自転車等のいわゆる「[[サーボブレーキ]]」における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキが効く方向に正帰還 (feed forward) 的な働きがあるという特性を「セルフサーボ特性」と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する『倍力装置』等と理解されていることがある(参考: [[ブレーキブースター]])。
 
自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている<ref>電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム,ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング,特許公表番号:特表2016-515494</ref>。
 
自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている<ref>電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム, ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング, 特許公表番号: 特表2016-515494</ref>。
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== サーボ機構のシステム ==
ベクトル制御方式
 
== サーボ機構の歴史 ==
 
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== サーボ機構の応用 ==
*[[ファクトリーオートメーション]] (FA:FactoryFA: Factory Automation)
*[[ロボット]]、[[工作機械]]
*[[精密機器]]、[[情報機器]]、[[医療機器]]
など
 
== 規格と定義 ==
*JIS Z 8121 (1967) オペーレーションズリサーチ用語 『サーボ機構』    
*JIS B 0185 (2002) 知能ロボット用語 『サーボ機構』
 
== 関連項目 ==
*[[サーボモータ]]
*[[サーボ系]]
<references />
 
== 外部リンク ==
 
==外部リンク==
*[http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/fair/fa_basic/05/51.htm FA機器入門:サーボとは]
*[http://www.robot.mach.mie-u.ac.jp/~nosamu/ 移動ロボット用サーボモータ機構の開発](利用例)