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[[File:Daihatsu Midget II EV 001.jpg|200px|thumb|right|ミジェットのEVレーシングカー]]
1965年に[[ダイハツ・コンパーノ|コンパーノ・スパイダー]]で地方のレースに参加したのがダイハツのモータースポーツデビューとなる。このときP-1、P-2と異なる仕様のコンパーノが同時期に登場していた。
1966年、にダイハツは[[ダイハツ・コンパーノ|コンパーノ・ベルリーナ]]の1.0リッターエンジンをベ1.3リッタースとし、DOHC16[[DOHC]]16バルブ化した「R92A」型エンジンを、[[プロトタイプレーシングカー]]の[[P-3]]を2台揃えに搭載して[[1966年日本グランプリ (4輪)|第三回日本グランプリ]]にデビュー。ライバルの[[ロータス・エリート]]と[[アバルト]]・[[シムカ (自動車メーカー)|シムカ]]を破ってGP-Iクラスで優勝を収めた。このP-3は「ピー子ちゃん」という愛称で親しまれた。翌年の[[1967年日本グランプリ (4輪)|第四回日本グランプリ]]でもは同クラスに、風洞実験で開発したFRPボディ&ミッドシップエンジンのP-5を2台開発投入。しかして参戦するものの、メカニカルトラブルで予選を走れず、予選落ち決勝に進むことができなってしまかった<ref>[http://www.car-l.co.jp/news_view.php?news_num=12335 第270回・ダイハツのPシリーズ] 車屋四六のGood Days&Good Cars</ref>。[[1968年日本グランプリ (4輪)|第五回]]ではP-5の4台体制を敷き、総合10位でクラス優勝を再び取り戻した。続く[[鈴鹿1000km]]では、[[トヨタ・7]]と[[ポルシェ・906]]に次ぐ総合3位フィニッシュを果たしている。1969年の第六回に向けてもフェロー7を公開していたものの、結局参戦せず、6月の[[富士1000km]]を最後にチームは解散、これにより。ダイハツはサーキットの大舞台から姿を消した<ref>ベストカー 12月26日号 194-196ページ『蘇ったDAIHATSU P5』 平成30年12月26日 講談社刊</ref>。
[[世界ラリー選手権|WRC]]には1979年から[[ダイハツ・シャレード|シャレード]]で[[ラリー・モンテカルロ]]にスポット参戦し、1981年にクラス優勝を挙げた。1984年からは[[サファリラリー]]に参戦。シャレードは多数のクラス優勝をする活躍を見せ、1993年には排気量で1L上回るグループAマシンを押しのけて総合5位〜7位を占めた。またシャレードを[[グループB]]化し最高クラスに参戦する計画もあり、コンセプトモデルの926Rも発表していたものの、突然のグループB消滅により立ち消えとなっている。
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