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{{main|チェンバロの歴史}}
[[Image:Clavicytherium1480RCM.jpg|thumb|現存する最古のチェンバロ。1480年頃作られた作者不明のクラヴィツィテリウム。]]
1397年の[[パドヴァ]]の法律家による「[[オーストリア]]のヘルマン・ポールという人物がクラヴィチェンバルムという呼ばれる楽器を発明したと主張しているという記述がチェンバロについての最古の記述である。
1425年の[[ドイツ]]の[[ミンデン (ノルトライン=ヴェストファーレン)|ミンデン]]の大聖堂の祭壇の彫刻にはチェンバロとこれを奏する人が確認できる。
1440年頃にはアンリ・アルノー・ド・ズヴォレがチェンバロとその発音機構の詳細な図面を残している。