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動物では、排出される物質は予め特定の臓器(肝臓、中腸腺など)内で解毒される場合が多い。体内の組織細胞から体液中に出されるこれら排出物質は排出器官によって捕集され、尿などの形で体外に排出される。
 
排出を行う器官を[[排出器]]、あるいは排出系という。また、この器官は往々にして[[体腔]]内に口を開くことから、体腔器と呼ばれることもある。その出口は体表か、消化管末端部にある。排出器として様々な動物群に広く見られる構造が[[腎管]]である。[[脊椎動物]]ではより複合的な構造を持つ[[腎臓]]を備えた、[[泌尿器]]とよばれるシステムに発達している。より原始的な構造としては[[原腎管]]や、[[節足動物]]に見られるマルピーギ管がある。
 
[[昆虫]]では、マルピーギ小体を含むシステムを代謝廃物を排出するのに使用している。代謝廃物は[[拡散]]あるいは[[能動輸送]]で管へと輸送される。そして腸管でも老廃物が輸送される。代謝廃物は[[糞]]とともに体外へと放出する。