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常備兵力としての大番は、同様の組織である五番方([[小姓組]]、[[書院番]]、[[新番]]、大番、[[小十人|小十人組]])の中で最も古く、[[石川数正]]が出奔した翌年の天正14年(1586年)に[[徳川家康]]が徳川家の軍制を武田流に変更した際に編制され、[[内藤信政|内藤紀伊守信政]]ら6名が最初の大番頭に就任した。文禄元年(1592年)には[[江戸城]]改築にともない、当時あった6組の屋敷地を江戸城北西側に設けている([[千代田区]]には[[一番町 (千代田区)|一番町]]から[[六番町 (千代田区)|六番町]]までの地名が現在も残る)。開幕前の大番は[[松平氏|松平一族]]や家康の縁類が番頭に就く事が多く、この当時は後の両番のような親衛隊的側面も有していた。
 
大番は当初は6組、その後の増強と幕府制度の整備にともない、[[本丸]][[老中]]支配として12組となる。[[徳川秀忠]]が[[征夷大将軍|将軍]]に就任し、書院番・小姓組(創設当初は花畑番)が新たに創設されると親衛隊側面はそちらに移行し、大番は幕府の直轄軍事力となってゆく。そのため、将軍・[[大御所]]・世子の親衛隊ではない大番が[[西の丸]]に置かれる事はない。
 
1つの組は[[番頭]]1名、[[組頭]]4名、番士50名、[[与力]]10名、[[同心]]20名で構成される。番頭は[[役高]]5000石の[[伺候席|菊間席]]で、しばしば大名が就任した(開幕初期はその傾向が特に強い)。組頭は役高300石、[[役料]]100俵の躑躅間席、番士は持ち高勤め([[足高制]]による補填がない)であるがだいたい200石高の旗本が就任した。役高に規定される番士の軍役から計算した総兵力は400人強となり、2万石程度の大名の軍役に匹敵した(『岩淵夜話』によると5万石に比例するとしている)。