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空中より周辺を[[監視]]することによる軍事上のメリットは明らかである。そのため、人類初の実用的空中飛行機材である[[気球]]が開発されて間もない18世紀末にはすでにフランスで偵察機としての運用が開始されている。
 
[[南北戦争]]においては偵察用に水素気球が用いられている。初期の航空機は能力が低く、飛行することのみしかできなかったために、乗員による目視偵察しか行うことができなった。
 
[[第一次世界大戦]]時には気球に代わって、[[飛行機]]が偵察機として広く使われるようになった。当時はまだ飛行機がようやく誕生したばかりの時期であり、その飛行機の初の実用任務が軍用偵察機であった。最初の頃は敵同士の偵察機パイロットが互いに手を振りあうような牧歌的光景も見られたが、やがて互いの偵察行動を妨害するために敵偵察機を攻撃する状況になり、[[戦闘機]]の誕生をみる。当時は[[爆撃]]や地上攻撃は実用化されておらず(ドイツの[[飛行船]]による爆撃は、単なる嫌がらせの域に留まっている)、主に味方偵察機の安全確保と敵偵察機の妨害のために、激しい[[航空戦]]が行われた。