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2本の棒それぞれに足場を縄紐で括り付け、爪先が棒に当たる様に足場に乗り、棒を掴んでいる手と足を共に動かして歩行する。
室町時代に[[田楽]]に使用された「高足」という道具から発祥したと伝わっている<ref>斎藤良輔「日本人形玩具辞典」([[東京堂出版]])257ページ</ref>。一般的には[[竹]]で作られる事から「竹馬」(竹製の乗り物)の名で広まっているが、地域によっては竹以外の木材で作られてきた事もあり<ref>[http://www.proto-ex.com/gentaiken/gentaikenkoramu/169tukutteasobutakeuma.html 原体験コラム集「作って遊ぶ-竹馬-」]</ref>、様々な呼ばれ方をしている。その内の「タカアシ」、「サギアシ」は[[室町時代]]から[[田楽]]で行われている[[ポゴ]]の名称でもある<ref>[[佐藤亮一]] 『お国ことばを知る方言の地図帳【新版】方言の読本』 小学館、2002年、148頁、ISBN 4095041528</ref>。それら田楽の「[[高足]]」には一本の棒に乗る「一足」の他に、2本の棒に乗る「二足」があったとされ<ref>[[西岡芳文]]([[網野善彦]]・編) 『職人と芸能 : 中世を考える』 吉川弘文館、1994年、190頁、ISBN 9784642027052</ref>、これがタケウマの由来とする見方がある<ref>斎藤良輔「日本人形玩具辞典」([[東京堂出版]])257ページ</ref>。
[[1969年]]には[[ステンレス鋼|ステンレススチール]][[パイプ]]に[[プラスチック]]の足場を備えた既製品も登場し[http://www.showanavi.jp/madaaru/read/02/06.php]、玩具店で販売される様になった。
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