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現行法では公道でこれら「[[自動車]]」が走行するためには、急制動できる[[ブレーキ]]や灯火装置などを装着して保安基準を満たし、車両登録を行って[[ナンバープレート (日本)|ナンバープレート]]を取得することが必要となる。しかしセグウェイにブレーキを取り付けて車輪を止めると転倒してしまう事から、現時点では保安基準を満たすことには無理があり、公道での走行は不可能とされている。2005年に[[陸運局]]でセグウェイの車両登録を尋ねた例では、保安部品の装備でナンバーの発行は不可能ではないと言われながらも、実際の登録には難色を示された模様<ref>[http://www.sorae.jp/0237/551.html 三歩進んで二歩下がる♪ | MASARU ITOH | sorae.jp]</ref>。2010年に[[国土交通省]]へ問い合わせた例でも、保安部品が無い事が公道禁止の理由とされている<ref>[http://sankei.jp.msn.com/life/trend/100330/trd1003300731002-n2.htm 搭乗型移動ロボ 公道走行へ つくば市が実証実験特区に (2/2ページ) - MSN産経ニュース]</ref>。
 
2004年にはコンピュータ雑誌『[[週刊アスキー]]』上での[[神田敏晶]]のコラム連載にて、「セグウェイで公道を走ったら捕まっちゃいました」という記事が掲載された。
 
2005年11月11日、[[関西文化学術研究都市]](奈良県生駒市)で実施された、[[奈良先端科学技術大学院大学]]らによる無線LANの電波強度マップの作成実験の際に、ロボット[[構造改革特別区域|特区]]を活用し警察の許可を得た上で、日本で初めてセグウェイを公道で利用した<ref>[http://yokoya.naist.jp/~kanbara/event/20051111/robot.pdf けいはんな地区ロボット特区移動体公道実験]</ref><ref>[http://www.naist.jp/japanese/shinchaku/news/20051205.htm 第1回ロボット公道実験を実施]</ref>。