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古典的には、[[多毛類]]・[[貧毛類]](ミミズ類)・[[ヒル類]]の3つの群をみとめ、それぞれを[[綱 (分類学)|綱]]として立てることが行われてきた。ただし、現在は大きく見直しが行われている。
 
このうちで、ミミズ類・ヒル類の2つの群を認めることについては現在もひとまずは継承されている。このうちで多毛類がもっとも環形動物の形の基本に近いものと考えられる。貧毛類とヒル類は、外見的には多毛類より単純であるが、内部構造では体節の分化も進んでいて、より発展的なものと考えられる。多毛類は多の2群を含めば単系統をなすが、それらを除くと側系統をなすものと考えられる。
 
他に、[[吸口虫類]]が独立の群として、それに[[ムカシゴカイ]]などを[[原始環虫類]]としてそれぞれを独立した綱と認めて立てる場合があったが、現在ではこれらは多毛類の一つと見なされることが多くなった。[[ユムシ動物|ユムシ類]]も環形動物の1つの綱として位置づけられていたが、現在ではこれはむしろ独立した[[門 (分類学)|門]]と見なされることも多い。ただし、環形動物とは近縁であると考えられている
 
他に、[[有鬚動物]]は特殊な体制の動物として有名であるが、近年ではこれも多毛類の1つとして[[シボグリヌム科]]とされる。そのほかに、[[ユムシ動物|螠虫動物門]]や、[[星口動物門]]も環形動物に入れる考えもある。
 
以下に白山他(2000)で採用された体系を示す。これはやや古典よりのものである。
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