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[[薙刀]]は[[鎌倉時代]]から[[室町時代]]にかけて[[歩兵]]の主武器であり、[[薙刀術]]が生まれた。
 
[[戦国時代 (日本)|戦国時代]]には、戦術が発達した結果、個人の武勇よりも集団での効率性が重視され、振り回して使う薙刀より、穂先が軽量で部隊ごとの一斉突撃に向いた[[槍]]に取って代わられた。そのため、戦場では使われなくなった。
 
[[江戸時代]]に入り、戦場での有効性という観点が重要にならなくなると、「'''女薙刀'''」が発展し、[[武家]]の女性の武術としての地位を確立した。稽古用の[[防具 (剣道)|防具]]も製作され、[[剣術]]の[[竹刀稽古]]に相当する試合が行われるようになった。