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文献などから[[鎌倉時代]]ごろに、主に下級兵卒用の鎧として発生したとみられ、[[室町時代]]の後半には軽武装として広く使われるようになった。その軽量さから、上級武士や[[僧兵]]が護身用として衣装の下に着込むなど現代の[[防刃ベスト]]に通ずる使い方もされたため「着籠腹当(きごめはらあて)」、「着籠(きごめ)」という名称も生じた。また腹当も略して「当(あて)」とも呼ばれるようになった。[[江戸時代]]には復古調の鎧として復元・作成されたほか、[[当世具足]]の形式を取り入れた物、脇腹の部分も省略された前一枚のみの物、[[兜]]や[[小具足]]をも完備させた腹当具足などが作成されることもあった。
 
[[ファイル:Hara-ate karuta tatami dou.JPG|thumb|骨牌金(かるたがね)を使って製作された腹当式の畳具足]]
現在のところ実物は、[[平戸藩]][[松浦氏]]伝来のものとして、素懸[[縅|威]]の腹当([[松浦史料博物館]]・蔵)等が残されているが、多くが低級な消耗品であったため、江戸期の復古調以前の作品現存数は少ない。また『[[十界図]]』や『[[法然上人絵伝]]』などの[[絵巻物]]にもその姿が見られる。