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[[長野県]][[更級郡]][[稲荷山町]](現在の千曲市稲荷山)生まれ。
 
[[東京都立立川高等学校|旧制東京府立第二中学]]、[[成蹊高等学校 (旧制) |旧制成蹊高等学校]]を経て、[[1932年]]([[昭和]]7年)3月に[[東京大学|東京帝国大学]]国史学科を卒業<ref>3月31日学士試験合格([http://dl.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/2958073/6 『官報』第1602号、昭和7年5月6日、p.134])</ref>。[[1961年]]3月、「近世宿駅制度の研究」により、東京大学から[[文学博士]]。論文題は「近世宿駅制度の研究」学位を授与される<ref>博士論文{{Cite Web|url=http://ci.nii.ac.jp/naid/500000358684|title=書誌データベース事項(CiNii Dissertations)|publisher=国立情報学研究所|accessdate=2017-08-13}}</ref>。
 
[[第七高等学校造士館 (旧制)|第七高等学校造士館]]教授を経て<ref>[http://dl.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/1441297/56 第七高等学校造士館編『第七高等学校造士館一覧 自昭和11年4月至昭和12年3月』第七高等学校造士館、1936年、p.97]</ref>、[[1938年]](昭和13年)4月学習院教授、[[1950年]](昭和25年)3月学習院大学教授、学習院大学文学部史学科主任、学習院女子短期大学学長を経て、学習院大学学長を務める。[[1980年]](昭和55年)3月の定年退職後、品川歴史館館長、[[東京都江戸東京博物館|江戸東京博物館]]初代館長([[1993年]] - [[1996年]])などを歴任。
 
出生地で少年期を過ごした稲荷山町は、江戸時代の[[善光寺街道]]最大の宿場町として、かつ明治期まで商都としても栄えた街で、その農村部で育つ。この地は、共に善光寺街道として知られる[[北国街道]]と[[北国西街道]]の事実上の合流点であり、善光寺街道から[[谷街道]]が分岐する交通の要衝でもあった。その影響もあって、東京帝国大学文学部国史学科の卒業論文は「近世初頭における農村の発達」であり、その後も近世の「農村」や「交通史」を研究の中心として、[[1947年]](昭和22年)に初の著書となる『江戸時代の農民生活』を刊行する。