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また第5話から第35話までは、番組が募集した視聴者がタイムトンネル走行中に流れる「ゼンダライオンの歌」を歌うサービスが行われた。また応募が集まるまではスタッフやキャストの子供が担当していた。
 
本作は[[野球道 〜挑戦〜|プロ野球中継]]や特別番組での休止は元より、前2作のような「既に放送された話の再放送」も行われず、1年分きっちり放送された。「休止や再放送が一回も無い」シリーズ作品は本作の他は、次作『[[タイムパトロール隊オタスケマン]]』と、[[2000年]]放送の『[[タイムボカン2000 怪盗きらめきマン]]』しかない。ただし製作状況は必ずしも順調だったとは言えず、中盤には彩色が間に合わず「勝利の確認」の場面全くの無彩色のまま放送された回もあった。
 
== ストーリー ==
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; 鉄ちゃん(てっちゃん) / ゼンダマン1号
: [[声優|声]] - [[三ツ矢雄二]]
:本作の主人公。紋者博士の助手。一人称は「ボク」。13歳の少年。紋者研究所の近くに住んでおり、スポーツ万能で[[プラモデル]]が趣味。[[ハンバーガー]]が好物。武器はケンダマコルトとセンスソーサーとゼンダディスコパンチ(ソーサーを打ち出す銃。当時提供スポンサーの[[タカトクトイス]]が発売した玩具を流用)。また、ゼンダライオンやゼンダゴリラがピンチに陥った際に、電気ショックによって活力を蘇らせる[[鞭]]「愛のムチ」も所持。アクションに勝利すると2号アマッタンと共に「勝利の手打ち式(→クレームが付いて数話で『勝利の確認』へ)」で音頭と取ったが、ゼンダゴリラの投入以降はやらなくなる。博士はゼンダマンの正体が鉄ちゃんとさくらちゃんとは知らされておらず、ゼンダマンの親友とされているので、いつも「ゼンダマンによろしくな」がお約束
: 鉄ちゃん役は当初[[曽我部和恭|曽我部和行]]が担当する予定で、主題歌のレコーディングにもセリフ入れで参加していたが、番組初収録前に体調不良となり降板したことから(その後、第49話にゲスト出演している)、三ツ矢が演じることとなった(曽我部は2年後の『[[ヤットデタマン]]』に時ワタル役で主演する)。
 
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; 紋者博士(もんじゃはかせ)
: 声 - [[宮内幸平]]
: さくらちゃんの祖父。不老長寿の秘薬「命のもと」を探している。人が良いせいか毎回アクダマンにだまされ、命のもとのありかの手がかりを奪われてしまう。博士はゼンダマンの正体が鉄ちゃんさくらちゃんとは気がつい知らされておらず、ゼンダマンの親友とされている。そのため様子つも「ゼンダマンによろしくな」がお約束。幾度かゼンダマンと一緒に出動しようとしてはいるがその度にさくらちゃんや鉄ちゃんに色々理由を付けては置き去りにされている。
 
=== アクダマン(アクダマトリオ) ===
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: ゼンダマンを乗せタイムトンネルを駆け巡る[[蒸気機関車]]と[[ライオン]]を合わせたメカ。最大高9m、重量16トン(獅子の16だから)、最高速度120km/h。ナンバープレートは「B-4416」([[駆動輪|動輪]]が二つあることを示す'''B'''と、九九の4×4=16→'''獅子の16'''という洒落から)。上半身を前に倒すことで、走行形態(玩具での名称は「シシポッポ」)に変形する。帽子にカラオケ装置を内蔵しており、声を担当した山本自身が歌うテーマソング通りの「のど自慢」で、タイムトンネル走行中はその自慢の喉を振るわせ、セリフにメロディをつけるという、独特の台詞回しで話したりもした。また、現代の出動においてはゼンダマン基地側に置かれた廃トレーラーの荷台を展開させパネルを通路として連結し道路に接続して出動する(第1話など)。出動時ゼンダマン達は下顎の牙をグリップとして握る。またアマッタンは後部スペースに座って乗り込む。
: 武器はたてがみを展開させて放つ熱線「ライオンビーム」、鼻からの高熱蒸気噴射、口から火焔放射機に、こしょう爆弾、笑いガス弾、破壊音波などがある。歌う事しか興味を持っていないため、戦闘には消極的。アマッタンの嘘で救援メカがデビューしたと聞いた際、「ガラクタども」と評するなど口が悪い。アクダマンのメカの攻撃を受けて行動不能になるが、1号の持つ「'''愛のムチ'''」で打たれると「効いた〜!!愛の〜目覚め〜!」と称して元気を取り戻す。オーケストラメカによる[[ファンファーレ]]の後、アマッタンが作成した'''システムメカ'''でピンチを乗り越える。またファンファーレメカが行動不能に陥った際などは、ゼンダマンがファンファーレを担当するときもあった。
: 歌う事しか興味がない故に戦闘嫌いに手を焼かされた鉄ちゃんとさくら、アマッタンは徹夜でゼンダゴリラ達を造る事となり、第36話以降、ゼンダゴリラ、ゼンダコトラ、ゼンダワンを格納する貨車とアマッタンが立って乗り込む専用の台車の合わせて4両を連結し全5両編成の輸送専用車両となった。
:; システムメカ
:: 『[[ヤッターマン]]』のビックリドッキリメカに相当する、最終兵器的メカ。ゼンダライオンのしっぽに引っ掛けたトランクの中からパーツが現れ、それをアマッタンが持つリモコン「クミコン」で組み立て、アクダマメカを攻撃する。そのパーツは一般的な物から、野菜・日曜大工用品・学用品・金貨など色々有る。
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; ゼンダゴリラ
: 声 - [[飯塚昭三]]
: ゼンダライオンの戦闘嫌いに手を焼かされていたゼンダマンが第36話冒頭で完成させて登場した[[ゴリラ]]型のゼンダーメカ。移動用を兼ねていたゼンダライオンと異なり戦闘に特化したマシンで、怪力で戦う。足に[[ローラースケート]]を履いており、ゼンダライオンが出したリングで、悪玉メカとプロレスで勝負する(例外的に土俵が出され、相撲で勝負したこともあった。また、フェンシングで勝負したこともある(第37話)。勝負する前に必ず「今週のアクション踊り」というダンスを踊り自身の士気を上げる。乳房が燃料タンクになっており、エネルギー切れになるとゼンダワンから補給を受ける。強い刺激を受け破損した場合は、ゼンダコトラが登場して取れた腕などり極度に興奮するとエネルギー縫い合わせてくれ過剰消費す。美女にという点があり毎回そこを突かれてムージョのお色気攻撃「悩ましポーズ」で鼻息を荒らげ歌い混乱状態「春の目覚め」に陥るが、1号の持つ「愛のムチ」で打たれると「野生の目覚め」となって、悪玉メカに逆転勝利する。基本的にプロレス技を使うが、胸部から[[ミサイル]]を放つこと(第39話)や、ロケットパンチを放つこと(第42話)も可能。語尾に「ゴリラ」を付けて話すことが多い。第40話以降は、何故かその時代の女性客に歓声を浴びるようになり、ムージョに「世の中、どっかが狂ってるよ」と言われたり(第40話)、トボ山アナに「世の中も変われば変わるものです」と言われるようになる(第44話)。
; ゼンダコトラ
: 声 - 山本正之
: 初登場は第36話。その名のとおり子供の[[トラ]]の姿をしたゼンダーメカ(救助メカ)。背中に救急箱を抱えている。ゼンダゴリラの修理役を担当する他、鉄球やつま先から出すミサイルで援護攻撃も行う。口がバーナーになっており、主に破損した部分を針と糸の補修財で修理する。口がバーナーになっていて、閉じると溶着ペンチの役割をなし断線した配線をつなぐこともあった出来る
; ゼンダワン
: 声 - [[田中勝]]
: 初登場は第36話。[[ダックスフント]]の姿をしたゼンダーメカ(救助メカ)。ゼンダゴリラのエネルギー補給を担当。長い体の腹部3基の燃料タンクを積んでおり通常上の2基が発射され(残り1基は予備)。ゼンダコトラの修理中、背部のミサイルや体当たりで援護攻撃を行うこともある。
; ゼンダマン基地
: ゼンダ基地とも。ゼンダマン達の使う6階建の移動基地。最上階がハンバーガー店になっていて普段は地面の中に隠してあるが、タイムマシンも内蔵しており緊急時には「呼び寄せミラー」を使って呼び出す。走行時は60km/h。基地上部のミサイル発射台、基地前面に赤外線ビームを内蔵。基地内部にはゼンダライオン等のメカを待機させることができる。また、隣接して置かれているトレーラーの荷台は道路合流用のランチになっており荷台パネルを展開して高架道路に連結する。
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; サイバンマシーン(おしおきマシーン・[[裁判]]メカとの表記もある)
: 声 - 宮村義人
: アクダマンのアジト地下にいつの間にか置かれていた厳つい巨大なメカ。誰が作ったのかは不明で、1話時点ではトボッケーもその存在を知らなかったらしい。毎回失敗の原因を分析し責任者に罰を与える。失敗の責任が一番重いと判断された者を断罪し、「[[ウマ|馬]]蹴りの刑」や「サンドバッグの刑」などに処した。自身の判決に逆らう事を良しとせず反論すれば即法廷侮辱罪に。第24話では弁護士マシーンをライフルで撃破、また第36話では内蔵している重火器を全展開して抵抗するアクダマン達を屈服させた事もあった。ただしかなりいい加減なところもあり、全員を処罰したり、「時間がないので適当に決める」としたこともある。
: 抑揚のない低い声で話すのが特徴だが、5131最後と最終回は後述などごく稀に自身理由で怒鳴り感情を表に出すようなを出すことも。特定の誰かに責任があると言いつつ別の人物を最も責任重大と断定するなど論理を飛躍させたり、アクダマンが若返っていてもそれと認識できるなど、優秀なコンピューターを持つ。
: 1週間に一度判決を下さないと異常を来す。それゆえ最終回の1つ手前の回(第51話)では、アクダマンがニャラボルタの策略で戻って来れなかったために怒声を上げながら怒り狂い、ハンマーを叩き続けた末に最終回で暴走。ハンマーが外装を叩き潰して屋敷を巻き添えに大爆発という最期となった。
: EDクレジットは「裁判メカ」と表記され、アクダマンも時折、裁判メカと呼称する。
: 役を演じた宮村は次作「オタスケマン」の第51話ではオハヤシ星人の声を担当した。
 
==== コクピットメカ ====