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戦場における馬の使用のうち、記録に残された最古のものは紀元前19世紀、[[チャリオット]]としてのものである。 騎馬として用いられた最初の例は、ユーラシア遊牧民、特に[[パルティア]]人馬弓兵によるものだったと考えられている。
 
当初は馬具は存在せず、裸馬に騎乗するのが常であったが、やがて[[銜]](はみ)[[鞍]](くら)、[[鐙]](あぶみ)、蹄鉄などが発明された。その中でも軍馬史上最も重要な発明はおそらく[[鐙]]であろう。これにより騎乗姿勢が安定し、馬に跨がった兵が武器を操るのが非常に容易になった。鐙の発明以前は、騎乗した兵はその2本の足で馬体を挟み込むようにして姿勢を保つしかなく、これはかなりの鍛練を必要とし、幼い頃から騎乗の練習が必須であり、そういう鍛練を日常で行っていた遊牧民族は圧倒的に優位であった。鐙の発明以降、農耕民族の騎兵であっても、騎馬民族の騎兵に対抗し得るようになった。
 
=== 中世 ===