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戦場における馬の使用のうち、記録に残された最古のものは紀元前19世紀、[[チャリオット]]としてのものである。 騎馬として用いられた最初の例は、ユーラシア遊牧民、特に[[パルティア]]人馬弓兵によるものだったと考えられている。
当初は馬具は存在せず、裸馬に騎乗するのが常であったが、やがて[[銜]](はみ)[[鞍]](くら)、[[鐙]](あぶみ)、蹄鉄などが発明された。その中でも軍馬史上最も重要な発明はおそらく[[鐙]]であろう。これにより騎乗姿勢が安定し、馬に跨がった兵が武器を操るのが非常に容易になった。鐙の発明以前は、騎乗した兵はその
=== 中世 ===
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