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殆どの場合[[雄|オス]]が自分の[[配偶子]]である[[精子]]を[[雌|メス]]の体内に送り込み、メスの体内で[[卵子]]と[[受精]]するために行われるが、動物の種によっては逆の例(メスが卵をオスの体内に送り込む)もある([[タツノオトシゴ]]など)。つなぎ合わせる部分は一般に、'''交尾器'''、'''交接器'''と呼ばれる特殊に分化した生殖器官で、配偶子を確実に送り込めるように、一方の交尾器が突起状、もう一方の交尾器がそれを受けるような窪み状になっていることが多い。交尾器は体の後ろのほうにあることが多いので、交尾のときには体の後ろの部分をくっつけ合っているように見えることから、「交尾」の名がある。
 
[[ヒト]]の場合には、交尾という言葉を用いず、特に[[性行為|性交]]と呼ばれ、また[[性的興奮]]を伴うものは[[セックス]](※Sexは、英語での本来の意味は、性別の性の事である<ref>空港等で、性別を記入する欄に“Sex”と書かれている場所へ、性交の好みを記入する事と間違えて、恥ずかしそうに記入をしていた日本人が居たと、書籍に掲載されていた。</ref>)と表現されることがほとんどである。ヒトの性交には、体内受精以外に愛情の表現行為、性的快感のための行為などの意味があるが、これは他の動物でも同様である。動物が[[オーガズム]]を感じているかは明らかではないが、いくつかのほ乳類ではオーガズムと見られる振る舞いが観察される<ref>マーリーン・ズック著 『性淘汰』</ref>。[[ネコ科]]の動物では交尾が刺激となって[[排卵]]する。[[ハツカネズミ|マウス]]のように交尾の刺激によって[[妊娠]]が維持されたり、[[ボノボ]]や一部の[[ネズミ]]のように交尾行動が[[つがい]]の絆を深めるように作用する例もある。このようにヒトでも他の動物でも交尾には複数の[[機能]]と直接的な[[動機]]があり、[[繁殖]]はその結果として起こる。
 
全ての動物の祖でもある水棲動物は、交尾を行わないことが多い。すなわち精子を体外に放出するのみで、あとは精子が自力で[[水中]]を泳ぎ、あるいは[[水流]]の助けで卵側までたどり着き受精する([[体外受精 (生物)|体外受精]])。しかし精子や卵子などの配偶子は、一般に[[乾燥]]には非常に弱く、また小型で([[花粉]]や[[種子]]のように)[[空気]]中を移動する手段をもたない。そこで、配偶子を一方の体内に直接送り込む体内受精が発達したと考えられている。