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図2-1は、'''揺れ枕式'''と称する台車形式であり、枕梁台車では古くから広く用いられてきた形式である。この形式では、上揺れ枕、下揺れ枕と呼ばれる2本の枕梁を有し、枕バネはこの2本の枕梁の間に設置される。また、下揺れ枕は台車枠から'''吊りリンク'''あるいは'''揺れリンク'''と呼ばれる部品によりハの字形に6-7度前後に傾斜して吊り下げられており、左右に揺れる構造となっている<ref>{{Cite web |author=鉄道総合技術研究所|url=http://yougo.rtri.or.jp/dic/detail.jsp?yougo_id=382674|title=揺れリンク【台車の】 ゆれりんく|work=鉄道技術用語辞典|accessdate=2015-02-14}}</ref><ref name="鉄道車両メカニズム図鑑_220"/>。この構造は、台車に作用する左右方向の衝動を緩和する働きと、曲線通過時に車体の中心と台車の中心が偏倚して重心が移動した際に、速やかに元の位置に引き戻す力（復元力）が働く仕組みとなっている<ref name="鉄道車両メカニズム図鑑_215"/>。
さて、図2-1で示した台車は、揺れ枕式の中でもさらに歴史の古い形式であり、上揺れ枕の中央上面に下心皿が設けられており、車体下部の台枠の枕梁中央下面に設けられた上心皿（中心ピン）と結合して、台車の回転中心となり、車体の重量を負担すると同時に台車からの牽引力を伝達する1点支持方式である。側受は原則として荷重を受けておらず、車体傾斜時のみに車体を預ける転倒防止装置であった。また、牽引力の伝達についても'''揺れ枕もり'''（揺れ枕
{{要出典|範囲=揺れ枕もりは、すり板1枚で牽引力の伝達が行えることから、構造が簡単で安価な手法である。|date=2015年2月}その一方で、台車の揺れにより絶えず摺動（しゅうどう）を起こしていることから摩耗し、走行に応じて台車枠と上揺れ枕の間に隙間を生じ、牽引力の伝達に「がたつき」を起こすことが欠点である<ref name="電車基礎講座_130"/>。揺れ枕式台車は部材点数が多く、それぞれの部材の拘束が少なく自由度が高いことから、複雑な揺れを示す（図2-2）。この揺れによって、揺れ枕もりは激しい摩耗を起こし、前後方向にがたつきを生じることで、さらに揺れが増すといった悪循環を引き起こしやすい。
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