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語源は[[ラテン語]]の動詞 {{lang|la|mittere}}(投げる)から派生した形容詞 {{lang|la|missile}}(投げられるもの)であり、[[ローマ時代]]では“ミッシレ”と呼ばれていた。
 
語としては、語源のラテン語を綴りをそのまま自言語の読みにしたもの({{lang|la|missile}}:[[英語]]-ミサイッスル、[[フランス語]]-ミシール、[[イタリア語]]-ミシーレ、等<ref>カタカナでの表記はあくまでも一例であるので注意を要する</ref>)の他に、ラテン語の発音を自言語の綴りに直したもの({{lang-es|Misil}}、{{lang-da|Missil}}、等)、近代兵器としての概念を訳したもの({{lang-de|Lenkflugkörper}}、{{lang|de|Lenkrakete}}-直訳すると「操縦(される)飛行体」及び「操縦(される)ロケット(弾)」、[[中国語]]:{{lang|zh-Hans|导弹}}(繁体字:{{lang|zh-Hant|導弾}}、{{lang|zh-Latn|dǎodàn}})等。後述の[[日本語]]の「誘導弾」「誘導飛翔体」もこれに含まれる)、がある。<br/>
また、[[ロシア語]]や[[ポーランド語]]では総じて「{{lang|ru|Ракета}}(ラケータ、ロケットのロシア語表記/読み)」、「{{lang|pl|Pocisk odrzutowy}}(直訳すると「噴射弾」)」と呼称され、無誘導の「ロケット弾」および航空宇宙用語としての「ロケット」と区別されないことがあるが<ref>軍用兵器としての「ロケット」を特に区別する場合は、ロシア語」では「{{lang|ru|Ракетное оружие}}(「ロケット兵器」の意)と表記する。また、ミサイルではない「ロケット」を意味するポーランド語は「{{lang|pl|Rakieta}}(ラキエータ)」である。</ref>、後者二つも含めて世界的に俗称、公称共にラテン語綴りの「{{lang|la|missile}}」及び英語発音の「ミサイル」で通じることがほとんどである。
 
正式な軍事用語として「ミサイル」が登場するのは、1947年に[[アメリカ空軍]]が発足した際に航空兵器全般の正式な命名規則を制定し、それまでは定まった名称がなかった誘導ロケット系や[[飛行爆弾]]系の兵器をあらたな定義である「ミサイル」に一括分類したときである。なお、具体的な由来や命名者は不明である。
 
==== 日本語での呼称 ====
日本での訳語としては「誘導弾(ゆうどうだん)」という呼称が用いられており、これは公式な名称として[[自衛隊]]を始めとして用いられているが、「誘導飛翔体(ゆうどう-ひしょうたい)」という語が用いられることもある。現代では「誘導弾」「誘導飛翔体」の呼称は[[防衛省]]の公的呼称以外にはあまり使われておらず、英語のカタカナ表記である「ミサイル」が特に解説を要しない[[名詞]]として用いられていることが多い。
 
「ロケット弾」の和訳語が「{{読み仮名|噴進弾|ふんしん-だん}}」であることから、「{{読み仮名|誘導(式)噴進弾|ゆうどう(しき)-ふんしん-だん}}」という用語もある。